El Sipalki no es un arte marcial moderno. Sus orígenes se remontan al año 2300 a.C. en la Región Chino-Mongol, en Asia Central. Los creadores y primeros difusores de este arte de combate fueron los integrantes de la tribu nómada URAL-ALTAI.

El Sipalki es la Suma de las Artes Marciales y técnicas Guerreras del antiguo pueblo Coreano. En castellano pronunciamos Si pal ki por una cuestión de comodidad lingüística. Su pronunciación en coreano se aproxima a decir SIB-FAL-GUI. Sus orígenes son históricos pero también legendarios: evolucionó junto con el pueblo coreano desde el Norte de Corea, en la remota zona de la Manchuria del Sur, hasta penetrar en los primitivos Reinos Coreanos de Koguryo, Sil-La y Paekche. Más tarde fue el sistema de entrenamiento de las Tropas Reales del Reino Unificado de Silla, y luego de los Ejércitos del Reino de Koryo. Tuvo un gran apogeo durante la ultima Dinastía Yi Coreana, la cual duro desde 1392 a 1910, sistematizándose su estudio y su práctica en las Altas Comandancias Reales.

El comienzo de la historia de Corea se sitúa hacia el año 2333 antes de Cristo, cuando Tangun, personaje legendario; nacido del matrimonio del hijo de un dios y una mujer de una tribu cuyo tótem era un oso, estableció el primer reino llamado Choson o "Tierra del Amanecer Placido.

Hoy se discute si el mito es solo una leyenda o si tiene visos de realidad histórica. Se sabe que la antigua Corea se caracterizó por sus comunidades de Clanes, que se organizaron hasta formar pequeñas ciudades-estados, Este tipo de nación tuvo sus altibajos hasta que en el siglo uno antes da Cristo surgieron en la península tres reinos, Koguryo (37 AC.- 668 DC.), Paekche (18 AC.- 660 DC.) y Silla o Shil-La (57 AC.- 935 DC.).

Desde que Silla unificó por primera vez la península en el, año 668, Corea fue regida por un solo gobierno, manteniendo su independencia política Y cultural, así como su identidad étnica a pesar de las frecuentes invasiones que tuvo que soportar, Khitanes, mongoles, manchúes y japoneses.

Evolución Histórica
Los datos que poseemos sobre el Sipalki son escasos, pero suficientes para estructurar una Teoría lo más ajustada posible a los rastros históricos que hemos encontrado tan dificultosamente. Brevemente dividiremos la Historia del Sipalki en Periodos

Periodo de los Clanes Primitivos
Comprende entre el año 3000 y el año 2000 AC. aproximadamente. El origen racial común del pueblo coreano con tribus Siberianas, Mongolas y Tungusas nos permite deducir la enorme influencia de la cultura tribal, en la formación de las Artes Marciales Primitivas. Ellas fueron predominantemente familiares. Al crecer colateralmente las familias, se formaron los Clanes Guerreros. En este Periodo se conoce de la existencia de una suerte de Shamán "Maestro de Guerra", el más fuerte luchador de los hombres de entre las Familias.

Periodo de las Tribus Guerreras
Al unirse varios Clanes Familiares Guerreros entre sí nacieron las Tribus. Como consecuencia del animismo y del totemismo, los hombres copiaron los movimientos de sus animales sagrados. tales como el Tigre. el Oso y la Golondrina. No seria improbable que los primeros movimientos similares al Wu Shu Chino nacieran en este antiquísimo periodo, echando por tierra el mito del Templo de Shaolín.

Podemos hablar de las Artes Marciales Coreanas Protohistóricas es decir, la mismísima raíz del Sipalki, entre las Tribus Siberianas, Mongolas y Tungusas que poblaron la Manchuria entre los años señalados anteriormente.
Los Maestros Ancestrales del Proto-Sipalki emigraron a Corea como los últimos vestigios de la Dinastía Shang China: los Tung-I, divididos en tres Clanes. En Corea existieron Trece Clanes Guerreros. Se conoce el nombre de doce de ellos y se supone que el decimotercer Clan emigró desde la Mongolia Interior, y se asentó en el Norte de Corea.

Periodo de las Primeras Sociedades Tribales
Abarca el milenio del 2000 AC. al 1000 AC.; este periodo es conocido como la "Edad del Descubrimiento" o "Paedal." .Las tribus se llamaron a si mismas "Hombres de Paedal". Esta es la Era de Tangun Wanggom, el Rey Sacerdote y Guerrero fundador de la Nación Coreana. Durante estos años se introdujeron las armas de bronce provenientes de la Siberia, a través de Manchuria. Sus armas eran originales del centro y norte de Asia, de confección más tosca que las de artesanía China. Durante la era de la Dinastía Chou China, los primitivos Coreanos habitaron la costa occidental del Mar Amarillo, conociéndoselos como el pueblo "Tung-I". Los choques armados entre chinos y coreanos fueron muy frecuentes.

Para los estudiosos del Sipalki debemos destacar que el pueblo Tung-I que habitó en tierras chinas primero, para luego emigrar hacia Corea, se llamó también Maek o MO en idioma Chino. Esta gente tenia raíces mongolicas que lo emparentaban idiomáticamente con las tribus YO, interrelacionándose tan apretadamente que los MO y los YO se fundieron con el correr del tiempo.

Periodo de las Tribus Maek
Aproximadamente estamos entre el 1000 AC. y el año cero de la era cristiana. las tribus Maek se relacionaron con Clanes tunguses como el de los Suksin cerca del lago Khanka en el norte de Corea; los YE. una rama de los Maek alrededor de la península de Liaotung, y otros que se alzaban en toda la zona.
Este período se lo conoce como el de Kija, en honor de un refugiado general chino que inicio la influencia de este Imperio sobre la península coreana. Sus hombres se hicieron llamar el "Pueblo de Han", y fueron la tribu más poderosa de su tiempo. El líder principal que embandero a las tribus de los Maek en un estado sólido, pacifico y justo fue el rey Yegun Nam Yoo. Este noble Patriarca Militar unió su Liga Maek al antiguo reino de Corea llamado Ko-Chosun. Estas primeras Ligas Tribales Guerreras son muy importantes para la Historia del Sipalki.